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提高液压伺服控制方案同协同工作问题【一】、提高液压提升设备速度特性的伺服控制方案
防爆液压提升的主要功能在很大程度上依赖于液压伺服变量液压泵一定量液压马达回路及其控制系统构成的驱动系统、大惯量滚筒一负载系统、电液定位与制动系统等多方协调平衡工作，而其速度特性，尤其是动态速度控制精度则主要取决于液压驱动及其变量控制系统的特性。在液压防爆提升设备的发展中，除降低噪声、提高液压系统工作效率和可靠性等问题仍需继续研究并加以解决外，如何提高液压提升设备的动态控制精度以提高其可靠性、层位控制精度和乘坐舒适性等综合性能，则是其所面临的新问题，而实现液压提升设备的计算机控制则是较基本的手段。
优选液压伺服系统的控制方案是实现液压提升设备计算机控制的关键，优选后的控制方案要求能保证系统的大功率(≥1000kW、大负载、大惯量特性，增大系统的速度刚性，缩短负载扰动下系统的调节过程和保持系统高工作效率等；针对优选后的方案，选择一种合适的控制算法并进行控制器的设计则是下一步的工作。
液压顶升设备的液压驱动系统是典型的具有大惯性负载、非线性、时变性的高阶系统，其动态性能随着负载的变化而变化很大，对这类系统开环控制想要达到较高的性能十分困难，因为系统无法预知由于各种干扰信号的存在而对输出的影响，也就是很难对它们进行补偿，只有采用闭环控制，同时采用多种控制策略来增强系统刚度，使系统控制精度达到较高要求，这样才能达到比较满意的液压提升性能。针对液压提升设备存在的问题，可同时采用模拟控制与数字控制方法来校正和控制、除了采用比较典型的PID控制、自适应控制、变结构控制等策略，近年来一些控制策略如模糊控制、神经网络等人工智能控制策略也已得到迅速发展与应用。
【二】、液压提升机的协同工作问题
目前广泛使用的液压提升机有相当数量用作提升或下放人员，而这些提升机运行速度曲线的设计主要考虑的是提升机的运行工作效率与规程，忽视了或根本没有考虑乘坐人员的乘坐舒适性，这给乘坐人员带来生理、心理的不良反应。
提升机运行速度曲线的设计，是考虑提升机运行工作效夔、等诸多因素，液压顶升设备在实际设计中已得到了较好的应用。从角度出发，《煤矿规程》中规定，立井升降人员时提升机的加速度不得大于0.75m/s2，减速度可与加速度值一样，但与滑行减速或制动减速等减速方式有关。
液压提升机的乘坐舒适性取决于其运行速度曲线，运行工作效率、等因素，是液压提升机运行速度曲线的主要设计依据。人们对提升机的运动尤其是垂直升降运动特别敏感。垂直运动的某些运动参数超出一定范围，便会有明显的不舒适感。
提升机的乘坐不舒适感主要发生在其启动加速和制动减速阶段，运动效率要求液压提升机有较高的加速度和速度(限制在《煤矿规程》范围内)，而乘坐舒适性对速度、加速度的较大值尤其是加速度的变化过程有严格限制。为了考察提升机的舒适性及运动效率，通常用提升机的速度曲线、加速度曲线及加速度变化率曲线来表示，采用加、减速度曲线同为正弦函数的加速度曲线，其加、减速度对时间的变化率则为余弦函数，经过加、减速度阶段后，进入稳定升降速度阶段或停止状态。这种曲线是目前电梯设计中应用较多的一类，它能满足舒适感及运行效率的综合要求。
液压提升机可靠有序工作的关键是其液压驱动系统与液压制动系统的协同工作。在液压提升机的启动瞬间，司机操作减压式比例阀向液压驱动系统与液压制动系统同时发出控制信号，驱动系统的液压马达启动输出转速、扭矩，同时液压制动系统松闸，两者协同配合实现负载的升降。若液压制动系统在液压驱动系统马达输出扭矩小于负载扭矩之前松闸，必将产生负载瞬时下滑，一旦失去控制，必将产生严重后果。
提升机液压驱动系统是一个变量泵控制定量马达的恒扭矩系统。液压提升机启动时，来自操作系统的控制信号使伺服阀阀芯产生位移，控制液压油使变量比例油缸活塞产生运动推动变量泵斜盘倾角发生变化，改变液压泵排量，从而使液压马达的输出速度和方向变化。同时液压马达的瞬时输出扭矩也从零动态地过渡到恒定值。
沧州鼎恒液压机械制造有限公司(http://www.czdhyy.com)是一家以液压提升器、液压顶升机械及其配套设备为主，集设计、开发、生产于一体的液压机械设备制造公司，为我国安装工程的事业奉献光热，为锻造我国液压提升产业丰碑而向前。
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